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关于AGV搬运机器人的导航定位方法选择(上)

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-05-16 0:11:36 * 浏览: 0
2.2.2导航定位方法导航定位技术的选择是需要解决的首要问题。目前,主流导航机器人导航方法主要包括以下六种类型:(1)电磁感应引导首先在地面上嵌入引导电缆,然后在自导车上安装感应线圈,并产生电磁感应通过通电线圈和引导线。实现了这种现象的方式。优点:技术成熟,成本低,导丝隐藏,不易断裂,长时间磁场信号好,稳定性比较好,缺点:由于铺设在地面下,更难以改变和维护线,不适合狭窄的存储环境。 (2)导带器是在路面上放置磁条和磁钉而不是埋在地下的金属线。机器人配备有能够进行磁感应接收的传感器,即磁传感器。在机器人的行走过程中,磁传感器通过接收路面的磁感应信号来检测磁条的磁场信号强度,并比较偏差量以控制机器人的方向以实现引导。优点:制造成本低,铺设简单,扩展路径灵活或灵活,工作时不受光线变化的影响。缺点:它会破坏原有的工作场地环境,并且容易受到路面金属等硬物的机械损坏。长期暴露在多尘环境中很容易影响引导精度。 (3)光学引导是在路面上铺设色带等彩色材料,并使用光学传感器收集路面上色带图像的信息,以获得识别路径颜色的偏差,从而完成AGV的指导。优点:只需要将表面涂在表面,使用灵活,易于铺设反光灯条,成本低,路径修改和维护方便,缺点:对色带污染和机械磨损非常敏感,因此这种方法的可靠性更高低。当反射带被污染时,可靠性将恶化并且精度将降低。另外,反射光带受光的影响很大。鉴于存储环境中的大量机器人,传送机器人的移动经常导致较差的图像处理,因此不能识别路径颜色。区别。 ?