热线电话:18250891972 / 18250891971
Language : 中文版
欢迎来到厦门鸿智达官网

新闻中心

工业焊接机器人尺寸优化设计过程

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-08-15 0:19:10 * 浏览: 18
工业焊接机器人尺寸优化设计工艺选择优化设计方法为“筛选”,样品尺寸默认为1000,对于4参数中心组合设计,设计点为25.其中P1代表DS_XBJ,P2代表DS_LBJ,P3代表DS_BG ,P4表示DS_SBJ,P5表示动臂质量,P6表示动臂的最大变形量。经过分析和计算,可以得到如表5.2所示的样本点:•分析设计变量对目标变量的影响,以获得每个设计变量对目标变量的敏感性,如图5.2所示。通过数学计算尺寸灵敏度,以确定具有所选尺寸参数的动臂的静态和动态特性的灵敏度,并选择对动臂的静态和动态特性具有较大影响的尺寸。根据灵敏度的灵敏度和幅度优化动臂的设计。灵敏度为正,这意味着当尺寸增加时目标函数值将增加,并且灵敏度为负,这意味着当尺寸增大时目标函数值减小。从图5.2可以看出,实验中设定的四个参数与动臂呈正相关,与动臂的最大变形呈负相关。其中,DS_XBJ对动臂的质量和动臂的最大变形影响最大。灵敏度分别为0.0737和-0.05858(负号表示负相关),DS_SBJ对最大变形的影响仅为-0.012,DS_LBJ较大。手臂质量影响至少为0.018。灵敏度的具体值见表5.3。选择具有最高灵敏度的以下两个参数,并给出状态变量和目标变量的响应图。图S.3显示了DS_SBJ和DS_XBJ质量响应图,图5.4显示了DS_SBJ和DS_XBJ对最大变形的响应。根据表5.1中设定的参数范围和目标变量,得到三组候选设计点,如表5.4所示:动臂初始质量为14.432Kg,动臂最大变形量为0.043189mm。上述三个候选点确保最大变形小于动臂的初始最大变形。然而,候选点1具有最小质量,因此候选点1被选择作为设计参考值。同时,如表5.2所示,增加DS_LBJ可以使质量增加最小化,并且可以显着减少变形量,并减少DS_SBJ。当DSBG时,对最大变形的影响很小,并且质量可以显着降低。参见表5.3,参数DSBG从65 mm变为61 mm,?DS_XBJ变为21 mm,DS_SBJ从15 mm变为13 mm,DS_BJ从15 mm变为16 mm。参数修改后,动臂质量为13.688Kg。修改后的3D模型将导入ANSYSWorkbench分析。图5.5显示了动臂应力云图,图5.6显示了动臂变形云图:比较优化动臂的应力和应变数据与第三章的有限元分析。动臂质量从14.432Kg减少到13.688kg,优化率为5.16%,最大应力增量小,最大变形量略有减小。优化动臂前后的数据如表5.5所示: